Es común encontrar la referencia difusa de la utilización de animales (caballos, perros) con fines curativos en la Antigüedad, como en el sanatorio de Epidauro en Grecia o la antigua pintura china fechada el 1250 A.C donde se muestra la utilización de un perro-guía para personas con problemas de visión. Ya más cerca en el tiempo, en los siglos XVIII y XIX, se fueron extendiendo los casos en que se valoraban los beneficios curativos de los animales, en ocasiones servían para enriquecer el ambiente en instituciones con enfermos mentales. La primera fuente escrita es de 1750 y sostenía que los enfermos mentales conseguían mejorar su relajación, autocontrol y valores humanos gracias al contacto con algunos animales. Otro paso decisivo se debe al psicólogo americano Boris Levinson que en 1953 introdujo la expresión Pet-therapy al ver a su propio perro (Jingles) cómo en una sesión con un niño con autismo consiguió llamar la atención del paciente hasta provocarle deseos de interactuar con él.
En 1944 en el Hospital para Combatientes de las Fuerzas Aéreas Norteamérica de Nueva York un teniente solicitó durante su estancia prolongada en el hospital, tener un perro como animal de compañía. Al observar el éxito de la experiencia, otros residentes también solicitaron la presencia de animales. Se introdujeron también otro tipo de animales, no solo perros, que contribuyeron a mejorar las secuelas físicas y psíquicas de los heridos de guerra.